伺服行(xing)星減速機出(chu)現抖動的情況是怎(zen)(zen)么回事(shi)?應該(gai)怎(zen)(zen)么處理?銳鑫(xin)機電根據經驗總結(jie)了幾(ji)點(dian)，一起來看看吧(ba)。

　　1、如果伺服行星(xing)減(jian)速(su)機在零速(su)時發(fa)生抖動，可能是(shi)增益值設高了，可適當減(jian)小。

　　2、在啟動(dong)時(shi)(shi)抖動(dong)一下即報(bao)警(jing)停車了，應該是行(xing)星減速機(ji)相序不正確。加(jia)(jia)減速時(shi)(shi)間設(she)置得過小，伺服行(xing)星減速機(ji)在突(tu)然的啟動(dong)或者停止(zhi)時(shi)(shi)會產生高慣性(xing)的抖動(dong)，把加(jia)(jia)減速時(shi)(shi)間分別調大可以解決這個現象。

　　3、行星減速機的負(fu)載慣量過大(da)，可(ke)更換大(da)的伺服(fu)電(dian)機和驅動(dong)器(qi)。

　　4、伺(si)服行星減速(su)機編碼器接線錯(cuo)誤。

　　5、PID增益(yi)值過(guo)大時，易引起抖動，特別是加上D后尤為(wei)嚴重，因此盡(jin)(jin)量加大P，減少I，盡(jin)(jin)量不要加D。

　　6、模擬量輸(shu)入口干擾(rao)引起的(de)，加磁(ci)環在電(dian)機(ji)輸(shu)入線和驅動器(qi)電(dian)源輸(shu)入線，需讓信號線遠離動力線。

　　7、旋轉編(bian)碼器接口(kou)電機，接地不好(hao)而引起震動。